李如松驰援过去的部队在半路就遭到了倭寇敌将立花宗茂率领的3200名倭寇砺石岭埋伏。这一下子可真是捅了马蜂窝！
立花宗茂的部将森下钓云侦查到明军查大受所部，于是就小放几发铁炮后回报，然后从清晨辰时开始，起先仅以手下的部将十时连久和天野贞成率领的700人为第一队人马摆旗示弱引诱查大受来攻。
然而查大受所率领的500人都是骑兵，他们的进攻速度和杀伤力实在是太猛了，一路杀到飞起！很快十时连久的先遣部队就被查大受给击溃了并损失了130多人，被迫后撤。
查大受尝到甜头以后继续追击，但是却遭到了小野镇幸和米多比镇的优势部队的阻击。
这下子一场小小的遭遇战渐渐的敌我双方的不断兵力投入下，竟然演变成了一场规模不大不小的会战！
就在李如松赶来的路上时，祖承训，李宁，孙守廉等人也相继投入战斗，此时明军人数增加到3000多人。
立花宗茂见势不妙，也不敢在继续的阻拦李如松的军队，他从小丸山迂回到明军的右翼，以十时连久负责吸引明军的注意力。
然而立花宗茂高估了自己部队的机动能力，犹豫他的动作过于迟缓，导致了十时连久在明军的直接冲击下力战不支，不久后中流矢而亡。不过有一个说法是李如松弟弟李如梅射的箭，至于是不是这个有争议。不过，结果都是一样的，那就是十时连久真的被立花宗茂给坑死了。
在十时连久被击毙后，立花宗茂与其弟高桥统增率本队的3000倭寇兵开始从左方奇袭明军右翼，一时间也给明军造成了一定的混乱。
查大受也因此不得不往北边的碧蹄馆退军，此时立花宗茂见到明军撤退，以为自己占了优势，他立刻就率领着800亲兵开始追击查大受，但是很不幸，在他追击的过程中他的部将池边永晟被查大受给弄死了。
弄死了立花宗茂的部将以后，明军这边也很快的重整队形开始反击。
立花宗茂想要的奇袭效果顿时就丧失了。
而随后的战斗也让立花宗茂倍感压力，就连他本人的铠甲上也被明军射来的箭雨插满箭簇，狼狈不堪。最后立花宗茂不得不退到小丸山，至此，一场虎头蛇尾的碧蹄馆会战前哨战斗结束。
这一战差不多打了三个时辰。虽然，立花宗茂撤退了，但是这并不代表这场战斗就结束了。
反而在此时此刻，这场战斗才算是真正开始。
倭寇这边不甘心就这样丧失了自己的朝鲜半岛上的优势，他们其实也是股足了劲想给明军致命一击。
于是，倭寇方面立刻更换了新的指挥官来指挥战斗！
黑田长政率领着本部的5000人接替了立花宗茂继续指挥战斗，此时已经接近中午时分！
但是，这五千日寇并不是来援的全部日寇！
后续小早川隆景、毛利元康、小早川秀包、吉川广家等部的20000倭寇也赶来占领望客砚，后面还有20000人的倭寇在朝着这里进军。
这下子，这场战斗的规模登时间发生了翻天覆地的变化，敌我双方的优势也发生了翻天覆地的变化。
倭寇的军队数量一下子就压住了来援的明军数量，这场战斗顿时就变得岌岌可危起来。
不过，倭寇也并不知道来战的明军仅有这么一点，面对着明军凶猛的火力和战力。倭寇这边也真的以为是明军的主力来了，所以打的也是相当谨慎。
而也正是他们的这份谨慎给了明军机会。李如松在得知了明军的境地，于是采用疑兵之计，反而主动冲击人数优势的倭寇。使得倭寇无法判断明军真是情况。
与此同时李如松急令后援部队火速增援！
倭寇这边以为是明军主力已经来了，于是开始商讨作战计划。最后，日军采取了小早川隆景的建议，急忙传令中军主力急速进军，命先锋粟屋景雄3000兵从大路西侧配合井上景贞夹击明军。
此时倭寇的军力已经是明军的两倍了，而李如松也识破了倭寇的意图，并在倭寇展开动作之时，明军也开始行动了。
在粟屋景雄和井上景贞没完成合围前，李如松指挥下的明军就率先击溃了粟屋景雄部，并开始追击。
但是，天有不测风云人有旦夕祸福。明军竟然一不小心误入了泥滩影响了机动，随后竟被倭寇反击了。
面对如此情况，李如松果断下令，让陷入泥滩的明军骑兵下马步战，这下子又把反击的倭寇粟屋景雄部给打蒙了，粟屋景雄招架不住，直接撤退。
最后明军得到喘息之机，徐徐的退出泥滩，而井上景贞见粟屋景雄部撤退后也狼狈后撤。真是笑死人了。看来明军在朝鲜战场上的威风是真的打出来了，不然倭寇也不会就这样的望风而逃的。
小早川隆景见计划失败，他索性就将优势兵力全部投入战斗，并亲率第六军团参战，就像是一个赌红眼的赌徒一样！
筑紫广门和立花宗茂部分成两路开始从侧翼迂回明军，明军的侧翼遭到突击。而正面则是小早川隆景压制，明军顿时如同被包围的态势险象环生。
此时李如柏、李宁、查大受、张世爵、方时辉、王问等明将皆各自持刀奋迅作战，其中李如松的部将李有升为护卫李如松与井上景贞接战，井上景贞不敌退走，李有升追击，不慎中钩落马被井上景贞调头杀死。
当然倭寇没占多大光，立花军中也有安东常久、小串成重两位旗本武士被明军击毙，立花军损失惨重被迫撤离战场。
小早川秀包试图包抄明军的侧翼，但反被明军分出小分队击退，小早川秀包麾下八名家臣身亡，不久小早川隆景投入的吉川广家、户川达安、黑田长政的军势欲加包围，两军从午后交战整整一个下午至黄昏后，明军终于等到左协大将副总兵杨元率援军1000人到来。
杨元奋勇冲破倭寇包围领军抢占李如松的右方阵地，并和李宁的炮营发炮轰击倭寇援护明军撤退，倭寇小早川隆景因明军援军的到来方始退军。
而李如松则主动带领三千辽东铁骑断后，但倭寇军中突然冒出一个金甲倭将小野成幸直接向李如松所在的方向突进，最后被李如梅奋力击毙，这次使得明军从容撤退。
这一战下来，据朝鲜史载两军各死伤五六千人，但是朝鲜宣祖实录所记，明军投入此战役人数当不超过5000人不到，所以这个伤亡数字绝不像棒子自己后来瞎编的那样不靠谱。
当然还有更不靠谱的，到了清朝时却有人这样说：“诸营上军籍，死亡殆二万”！如果，真的是两万人，那么这伤亡数字就占到了入朝明军的一半之多，这场战争几乎就不用再打的。所以说这话根本就是后朝抹黑前朝的瞎扯淡！