平原君也是所谓“战国四公子”之一，以门下养客著称，号称门下有客三千。从中挑选二十人想来不成问题。不料，还真不是这么回事。
这次出使情况特殊：邯郸处在秦军的打击之下，平原君出使不能大张旗鼓，必须隐蔽而行，一路自然不能养尊处优，必须低调；沿途只有这二十人相随，一应生活必需都得自己解决；交游要广，能够随时找到得力的人办事；到了楚国，这群人就是使臣，必须熟谙外交礼仪，还得通楚音、楚礼。不说别的，就这路途中和到达后角色转换之大，就不是一般人所能承担的。
平原君逐一盘点了自己门下的门客，那些温文尔雅的不行，强健彪悍的不行，得穿上长衫像商人，穿上士服像士子，上得厅堂，下得厨房，武力过人，还得辩才无碍。这些条件一卡，平原君还真找不出几个人来。挑来挑去，找到了十九个人。平原君把他们召集起来，向他们说明了出使的任务。大家都各自散去。由于平原君要扮作商人前往楚国，他们自然不能从王城出发，大部分人先到邯郸城内，佣好舟船，与平原君约好时间、地点，秘密汇合。
门客们离开后，平原君开始打理自己的行装。这自然不用他亲自动手，只要动动口，早有家臣们把一切都准备好，只等他过过目就行。为了养精蓄锐，他夜间也没有叫姬妾侍寢，而是打算自己一个人在书房内就寢。
就在他独自在书房内读书，准备入睡时，忽听门外有人报道：“臣毛遂谨求见君上！”
侍候的僮子过去开了门，引进来一个削瘦的青年。进门后对平原君礼道：“遂闻君将合纵于楚，今少一人，愿君即以遂备员而行矣。”
平原君道：“先生处胜之门下几年于此矣？”
毛遂道：“三年于此矣。”
平原君道：“夫贤士之处世也，譬若锥之处囊中，其末立见。今先生处胜之门下三年于此矣，左右未有所称诵，胜未有所闻，是先生无所有也。先生不能，先生留。”
平原君毫不客气的拒绝，没有引起毛遂丝毫情绪反应，他依然恭敬道：“臣乃今日请处囊中耳。使遂蚤得处囊中，乃颖脱而出，非特其末见而已。”
毛遂的反应引起了平原君的兴趣：自己苛刻的语言竟然没有让毛遂有一点情绪波动，至少这人的胸怀器量不一般，不是受点委屈就不得了的那种人。他又问道：”胜之出也，未敢显于人，颠沛劳累，先生其可耐之？“
毛遂道：”臣素贱，跋涉千里，未足为劳也。“
平原君又问道：”敢问先生贯里，师从何人？“
毛遂道：”臣本赵人，幼从庠序，长则游学四方，拜师访友，未记其数。“
平原君看毛遂的样子，的确是个经过风霜的人，又问道：”先生之剑尚利否？“
毛遂站起，退后两步，长剑出鞘。
平原君道：”先生用铁剑乎？胜有好剑，愿以相赠！“
毛遂道：”此剑与臣心意相通，救臣于危难。君虽赐，不敢易也！“
平原君道：”不意先生剑道如此！既蒙先生不弃，敢劳先生旦日同出。先生辱为僮仆可乎？“
毛遂道：”谨喏！“
平原君叫来家臣，带毛遂往同行门客的院中。院中只留下四人，其余十五人都往邯郸城去了，这四人是扮作平原君的随从。家臣过来，介绍了毛遂，告诉那四人，毛遂将扮作平原君的僮仆。不多久，家臣又为毛遂收拾出一套行头，路上穿的，和见楚王穿的。
商人一般都不佩剑，而作为使臣则必须佩剑。一般青铜剑都不算长，贴身束住没有问题。但毛遂用的偏偏的长铁剑，无法贴身携带。众人都让他换一把短剑。毛遂道：”铜剑者，贵人服之，商贾则匿；若黑铁剑，贱人服之，无碍也。臣为僮仆，为主人持剑，未为过也。“换上一身僮仆的服装，背上行囊，手里拎着一柄剑，腰上还挂着七七八八的东西，松松垮垮，活脱了一个家仆形象。那四人见了皆喝彩！
次日，平原君一行从王城东门出，至邯郸城北与门客们汇合，那些门客见多出一个毛遂来，也不在意；有认识的知道是门客，但看那样子，应该就是管理平原君的生活吧。
从邯郸出发，不敢动用大船，二十一人分乘三艘小船，从牛首水入漳水，且往黄河。在黄河边休息两天，佣到一艘大船，前往荥阳。再从荥阳佣舟直下陈城。一路行来，毛遂侍候平原君起居甚妥，每到一处津口下船安歇时，也能找到合适的逆旅，看上去对沿途的状况都比较熟悉。平原君道：”先生其出入此间否？“
毛遂道：”幼时游历，常过于此，故知之！“其他门客省了心，对毛遂也高看了一眼。
到荥阳换船后，平原君一行先到了大梁，拜见魏王和信陵君兄弟俩。平原君与这两人也是亲戚，他们的姐姐就是平原君的夫人。姐夫到了舅子家，自然有一番热闹招待。
平原君向二人介绍了邯郸的情况，希望魏国能够出兵，协助赵国夹击秦军。魏王竟然满口答应，甚至没有提出什么先决条件，让原本以为要大费唇舌的平原君很出意外。
从大梁出来，平原君一行不再隐藏行迹，全都换上士子之服，佩上剑，乘船先到郑国，拜访了韩王。韩王没有魏王那么爽快，支支吾吾，就不给个准话。但态度上十分诚恳，再三强调了韩、赵两国的兄弟之情；兄弟有难，自然应该相互帮助，云云。