不过罗岳对这场战斗仍然充满了信心，这到不是罗岳盲目自信或是骄傲自大，而是根据人民军对镇南浦沿岸侦察的结果，日军对镇南浦沿岸的防守相当松懈，整个沿岸除了港口之外都没有修几座炮台，而驻守的军队也不多，估计是只有1个团左右，而海军陆战队经过旅顺、海参崴两次登陆战之后，也积累了相当的登陆战经验，基于这些因素，尽管这次登陆战的准备时间短，但罗岳依然有信心的底气。
其实日本对镇南浦的守备不强，也是有不得己的苦衷，毕竟朝鲜半岛三面环海，海岸线太长，可以登陆的地方太多，而日军现在朝鲜半岛的力量有限，又不能完全信任韩国军队，因此只能放弃海防，当然儿玉源太郎也没有想到人民军会在镇南浦登陆，毕竞这个时代的登陆战还是一个全新概念，尽管人民军两次登陆成功，还是没有引起儿玉源太郎足够的谨觉。
1905年11月10日，罗岳带领舰队从青岛出发，驶向镇南浦，这次参战的舰队是由三亚舰为旗舰，包括有战列分队、装甲巡洋舰分队，以及新成立的第五巡洋舰分队，第五驱逐舰分队，加上海军陆战队的4艘火力支援舰，4艘登陆舰，8艘运输舰。
镇南浦距离青岛大约有500公里，舰队在清晨6点出发，以12节的航速行驶，在凌晨3点左右，到达大同江入海口海域。
镇南浦虽然是海港，但实际并不临海，而是位于大同江入海口以东约20公里的位置，海船要到达镇南浦，必须驶入大同江，不过镇南浦江段的江面很宽，达到2000-3000米，一般的大型海船都可以驶入，因此从地理环境上说镇南浦和上海有一定的相似之处。
罗岳制定的登陆战术是，由装甲巡洋舰分队，第五驱逐舰分队带两艘登陆舰，两艘运输船沿大同江驶入，占领镇南浦港口，然后进攻平壤，其他舰队在海边登陆，如果进攻镇南浦的登陆战不利，则从镇南浦的背后发动进攻，海陆夹击，拿下镇南浦，然后再直插平壤。
于是舰队在这里立刻一分为二，由装甲巡洋舰赤兔号带队，驶入大同江，而另一队则就在海边进行登陆，罗岳在三亚舰上坐镇指挥。
人民军选择的海边登陆地点是一处海滩，附近没有军队驻守，只有几个小渔村。因此人民军连炮击都没有准备，两艘登陆舰就离开了舰队，向岸边驶去。
半个小时之后，一艘登陆舰冲上了岸滩，闸门打开，士兵从舰舱内蜂涌而出，踏上了朝鲜半岛的土地。不过第二艘登陆舰却遇到了麻烦，在距离岸边约300余米的位置，搁浅在一片暗礁上，这也是由于准备的时间不足，对水文的侦察不够详细造成。
不过人民军并没有因此而产生慌乱，第二艘登陆舰上的指挥官立刻决定，就在搁浅的位置下水，游泳上岸。于是士兵们纷纷带上救水圈，跳入冰冷的海水中，奋力的向岸边游去，用时两艘巡洋舰开过去，抛出绳索，绑住第二艘登陆舰，将其从搁浅的位置拖回到海水中。
这一个小意外让人民军的第一批登岸时间超出了预定的40分钟，不过这种意外在战场上也是再所难免的，好在是第一批登陆的军队上岸之后，并没有发生其他事情，经过短暂的整顿之后，这两个营的军队迅速在海滩边散开，占据要占，守住这一片海滩。而这两艘登陆舰也己经装载着第二批登陆的军队，向岸边驶去。
两批登陆的部队都成功登陆，海边的登陆行动也成功了大半，因此第三批登陆的就不再是军队，而是工程兵和一批拼装材料，准备在岸滩边搭建一座简易的栈桥，这样运输船就可以直接靠岸了。
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